Eu utilizo a seguinte forma:
passo no último paramento o seguinte /pag-2/ por exemplo: meusite.com/categoria/pag-2
No meu script em faço um explode pegando o numero da pagina e pronto…
Você pode ver um exemplo em funcionamento no talentosbrasil.com.br/vagas/
Se quiser pode também passar apenas como um numero sem precisar quebrar a string. Eu faço assim porque as vezes passo outros parametros como /ver-4/ e assim conforme a string da primeira parte do hifem é o que será executado.
Conseguiu entender? Essa uma forma, mas com certeza o pessoal aí pode passar outras dicas.